马陆与蜈蚣一样同属多足纲，但与蜈蚣有许多不同之处。马陆的身体呈圆筒状，触角短，体节是 25～100 多节，体长 2 毫米～300 毫米。除第 2、3、 4 节各为一对步足外，之后的各体节均有步足两对，比蜈蚣的步足多得多，所以又叫“千足虫”。受到触碰立即蜷缩成球，静止不动，这叫装死，迷惑敌害。片刻之后慢慢展开，迅速逃走。行走时两侧步足同时起步，一节节向店传递，犹如波浪。行进速度极缓慢，这点与蜈蚣大不相同，习集群游行，栖居在落叶、石下、树穴洞中，潮湿场所，蜷曲身体静卧。大马陆在雨天之前，大批从洞中爬出结队而行，又被称为“雨公虫”，以绿色植物，真菌菌丝，细菌为食。约有 3000 多种，如大马陆、球马陆、土等。
它们常咬食亩圃中的幼苗，危害蔬菜、树木的幼根。雨季时，马陆夜间活动，也对人有害，据记载 1958 年南京大学在山区办农场，大量群集的马陆窜入厨房、宿舍，爬上床，放出臭气，使人不得安宁；日本郊外一铁路因聚积大量马陆，使轨道上沾满粘液而臭气熏天，结果阻断了交通。
放出臭气是马陆的自卫方式，因为它臭，鸟兽都不愿接近它。臭气是由它的臭腺分泌毒液散发而成。臭腺长在躯干部，从第 4 节开始的步足基部，每节 1 对。毒液中含有氢氰酸，非洲等地的土著人，用它做毒箭，射杀野兽。

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