导引在汉代有较大的发展。1973 年，在湖南长沙马王堆 3 号汉墓中出土了一批医书，其中《却谷食气》和《导引图》的发现，为我（国）们进一步了解汉代及汉以前的导引发展提供了极为珍贵的历史资料。
其中长约 1 米、宽 0.3 米的帛上的《导引图》，引起了医学史界和体育史界的极大兴趣和重视。《导引图》彩绘有四十四个各种人物的不同导引动作，图侧并有文字说明，是迄今我国考古发现的时代很早很完整的古代导引图象，也是世界上很早的健身图谱。每个图象为独立的导引姿势，上下共四排，每排十一个。从导引图中可看到，有人从事呼吸运动，有人在做肢体运动。进行肢体运动的人，除个别采用蹲、跪姿势外，其余全部是站立姿势，并注意了站位的方向性。导引者有的徒手，有的手持简单器械。总之，同先秦导引术势相比，西汉初年导引术发展较快，术势大量增加，重视动作幅度，以及导引与行气相互渗透与交融，标志着以疗疾治病的单势导引术已趋于成熟。
2、东汉名医华佗在总结前人导引术成就的基础上，经过自身的实践，创编了一个套势相承的“五禽戏”，从而开创了导引术套路术式的先河。“五
禽戏”把虎、鹿、熊、猿、鸟五种禽兽的代表性动作，按照锻炼身体的要求进行编排，形成了动作互相衔接的五套运动健身术。据考证，“五禽戏”动作中的气功外动，是按祖国医学五行“相生”的规律，即肺金（鹿）→ 肾水（熊）→肝木（虎）→心火（鸟）→脾土（猿）的次序发出的，因而经常练习“五禽戏”，对健身强体，延年益寿有良好的功效。正因为“五禽戏”炼身的效果显著，所以自华佗创编“五禽戏”以来，一直能够在民间广为流传，经久不衰。
华佗（公元 141—208）名旉，字元化，东汉末年沛国谯郡（今安徽毫县）人，他精于医术，擅长外科手术。在养生方面，“晓养性之术，年且百岁，而犹有壮容”。《后汉书·方术列传》。华佗重视运动对健康长寿和导引养生方面的作用。他（对弟子吴普）说：“人体欲得劳动，但不当极耳。动摇则谷气得消，血脉流通，病不得生，譬犹户枢不朽是也。是以古之仙者，为导引之事，熊经鸱顾，引挽腰体，动诸关节，以求难老”《三国志·华佗传》。这种明确而具体的导引理论，是对先秦“动以养生”思想的高度概括和发展。
华佗在《庄子》“熊经鸟伸”和《准南子》“六禽戏”的基础上创编了以模仿虎、鹿、熊、猿、鸟五种动物活动形态的五禽戏。他对其弟子说：“吾有一术，名曰五禽之戏，一曰虎、二曰鹿、三曰熊、四曰猿、五曰鸟；亦以除疾，兼利蹄足，以当导引；体有不快，起作一禽之戏，沾濡汗出，因上著粉，身体轻便，腹中欲食”。实践证明，五禽戏也确能健身益寿。华佗的弟子吴普“施行之，年九十余，耳目聪明，齿牙完坚”。华佗的另一个弟子樊阿练了以后，活了一百多岁，仍然头发乌黑，精神健旺。华佗“五禽戏”的出现，在推动我国导引发展上有重要作用，后世成套导引动作的产生，很多都与“五禽戏”有关。对武术的发展，特别是对某些象形拳的创编，提供了有益的启示。
华佗“五禽戏”的具体动作，早已失传。惟南朝陶弘景，在《养性延命录》中所辑的“五禽戏”为现有所见的很早的术势，是我们研究华佗《五禽戏》重要的文献依据。原文如下：
“虎戏者：四肢距地，前三踯（掷），却二踯（掷），长引腰，侧脚（乍却），仰天，即返距行，前，却各七过也”。
“鹿戏者：四肢距地，引项反顾，左三右二，伸左右（左右伸）脚，伸缩亦三亦二也”。
“熊戏者：正仰，以两手抱膝也，举头，左擗（僻）地七，右亦七；蹲地，以手左右托地”。
“猿戏者：攀物自悬，伸缩身体，上下一七；以脚拘物自悬左右七，手钩却立，按头各七”。
“鸟戏者：双立手，翘一足，伸两臂，扬眉用（鼓）力，各（右）二七；坐伸脚，手挽：足趾（距）各七，缩、伸二臂各七也。夫五禽戏法任力为之，以汗出为度”。
“五禽戏”有五种类型的动作，作用各不相同。经常练虎戏可以增长气力，精力旺盛；练鹿戏能固腰肾，增强行走能力；练熊戏能使脾胃功能增强，且能壮健力量；练猿戏能灵活脑筋，增强记忆，发展灵敏性，开阔胸襟；练鸟戏能加强呼吸功能，提高平衡能力。远在巫医盛行的古代，华佗就能提出以预防疾病为主的理论，创编成套的保健导引动作，是十分可贵的。
华佗“五禽戏”的创编，反映了东汉末期导引养生术的进一步发展，它
突破了“导引图”单势导引的局限，表现为成套导引术，并突破了“导引图”单一疗疾手段的局限，其功能发展为“兼利蹄足，具有强身健体，消除疲劳的重要作用。
由此可见，秦汉时期导引术有了大发展并日趋规范。
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